1. 1999 – Mława po raz kolejny stała się miastem powiatowym 2003 – 12 października Rada Miejska w Mławie nadała tytuł Honorowego Obywatela miasta Mławy papieżowi Janowi Pawłowi II 2004 – 1 stycznia przyłączono do granic administracyjnych Mławy wsie Piekiełko i Krajewo 2013 – 31 sierpnia Mławę odwiedził Prezydent RP Bronisław Komorowski z okazji bitwy pod Mławą 2014 – 10 października uruchomiona została Mławska Komunikacja Miejska.

Najstarsze ślady osadnictwa w Mławie, datowane na przełom XIII i XIV w., odkryto w rejonie obecnego rynku oraz na przedmieściach Kozielsk i Zabrody. W rejonie obecnego Starego Rynku przed rokiem 1491 istniała osada przedlokacyjna. Miała ona charakter targowy. Odbywały się tutaj sądy książęce.

W chwili lokacji Mława leżała w północnej części Mazowsza, przy granicy z ówczesnym państwem zakonu krzyżackiego. W średniowieczu przez tereny Zawkrza, na którym leży Mława, przebiegały szlaki handlowe łączące wschodnie Mazowsze z Wielkopolską, a także Warszawę z Państwem Krzyżackim. Znaczenie tych ostatnich stało się istotne zwłaszcza na początku XV w.