We wsi zachowało się wiele domów stanowiących interesujące przykłady budynków ludowych regionu, szczególnie w górze wsi parterowe chaty drewniane lub drewniano-murowane, niektóre o konstrukcji zrębowej. Niektóre pod jednym dachem łączą część mieszkalną i gospodarczą. Posiadają dwuspadowe dachy ze szczytami oszalowanymi deskami. Pochodzą w większości z XIX wieku.
Zabytki w Lipienicy według Narodowego Instytutu Dziedzictwa: kaplice kalwarii, nr rej.: A/5488/589 z 26.08.1959 (na terenie miejscowości znajduje się jedna kaplica; jest częścią pomnika historii Opactwo Cystersów w Krzeszowie (Rozporządzenie Prezydenta Rzeczypospolitej Polskiej z dnia 14 kwietnia 2004 r. w sprawie uznania za pomnik historii)). Obszary w Lipienicy w rejestrze Dolnośląskiego Wojewódzkiego Konserwatora Zabytków: Lipienica, historyczny układ ruralistyczny wsi, strefa obserwacji archeologicznej miejscowości o wczesnej metryce. Do cenniejszych obiektów zabytkowych ujętych w gminnej ewidencji zabytków należą m.in.: kapliczka murowana, z 3 ćwierci XIX wieku, nr 13 – dom mieszkalny, murowany, z 3. ćw. XIX w., nr 22 – dom mieszkalno-gospodarczy, murowany, z 4. ćw. XIX w., nr 24 – dom mieszkalny, murowany, z około 1920 r., nr 26 – dom mieszkalny, z około 1920 r., nr 39 – dom mieszkalno-gospodarczy, murowany, z 3. ćw.