Szkielet pozaczaszkowy Pozaczaszkowa anatomia gatunku Heterodontosaurus tucki została dobrze opisana. Jednak H. tucki uważany jest za najbardziej zaawansowanego z wczesnojurajskich przedstawicieli rodziny i nie wiadomo, ile cech wspólnych dzielił on z innymi jej członkami. Posiadał długie jak na dinozaura przednie łapy, ich długość stanowiła ponad 70% długości tylnych. Dobrze rozwinięty grzebień na kości ramiennej stanowiący miejsce przyczepu dla mięśni piersiowego większego i naramiennego, dobrze wykształcony wyrostek łokciowy, skąd mięsień trójgłowy ramienia rozciągał się na przedramię, wskazują na dużą siłę kończyny górnej. Kończyła się ona pięcioma palcami. Pierwszy z nich był duży i zaopatrzony w ostry zakrzywiony szpon, mógł skręcać się do wewnątrz przy zginaniu, Robert Bakker użył w stosunku doń określenia "twist-thumb". Drugi palec, najdłuższy, przerastał nieznacznie trzeci. Oba posiadały szpony w przeciwieństwie do czwartego i piątego, bardzo małych i o prostej w porównaniu z uprzednio wymienionymi budowie. W kończynie dolnej piszczel była o 30% dłuższa od kości udowej, co uważa się za przystosowanie zwiększające szybkość zwierzęcia. Piszczel i strzałka łączyły się z kośćmi skokową i piętową, tworząc tibiofibiotarsus. Podobny posiadają współczesne ptaki, co stanowi przykład konwergencji.