Towarzysze czwartego Doktora towarzysz aktor/a seria pierwsze pojawienie się ostatnie pojawienie się liczba wystąpień z czwartym Doktorem Sara Jane Smith Elisabeth Sladen 12–14 Robot The Hand of Fear 13Nie licząc odcinka The Five Doctors, gdzie Sara Jane pojawia się jako towarzyszka trzeciego Doktora. Harry Sullivan Ian Marter 12–13 Robot Terror of the ZygonsHarry pojawia się również w The Android Invasion. 7 Leela Louise Jameson 14–15 The Face of Evil The Invasion of TimePojawia się również w odcinku specjalnym Dimensions in Time (1993) 9 K-9 model I John Leeson (głos) 15 The Invisible Enemy The Invasion of TimeTa wersja K-9 pojawia się w serialu K-9, regenerując się tam do nowej formy. 4Nie licząc Image of the Fendahl, gdzie K-9 pojawia się, ale nic nie mówi. K-9 model II John Leeson (głos)David Brierly (głos) 16, 1817 The Ribos OperationThe Creature from the Pit Warriors' GateKolejny model K-9 (III) występuje w spin-offie K-9 and Company razem z Sarą Jane Smith, oraz w odcinku Zjazd Absolwentów razem z dziesiątym Doktorem i Sarą Jane. Unicestwiony i wymieniony K-9 model IV pojawia się później w różnych odcinkach spin-offu Przygody Sary Jane, oraz w odcinku Doktora Who pt.