Jak i inne nodozaury, zauropeltę pokrywała kostna zbroja łącząca się ze skórą. Odkrycie szkieletu z zachowanym na miejscu pancerzem pozwoliło Carpenterowi i innym naukowcom dokładniej opisać jego obronną funkcję. Dwa równoległe rzędy kopulastych tarczek biegły od szczytu szyi w płaszczyźnie strzałkowej na grzbiet zwierzęcia. Na górnej powierzchni grzbietu i ogona skórę pokrywały małe, kostne guzki oddzielające większe stożkowate tarczki ułożone w równoległe rzędy, tym razem przebiegające w płaszczyźnie czołowej od jednego boku do drugiego. Powyżej bioder mniejsze guzki, jak i większe tarczki wiązały się z sobą bardzo mocno, tworząc swoistą przypominającą tarczę strukturę spotykaną także u polakanta i antarktopelty.
Olbrzymie, ostro zakończone kolce, których wielkość zwiększała się idąc od głowy w kierunku barków, a następnie zmniejszała, zdobiły boki szyi i tułowia, dopóki nie zakończyły się nad biodrami. Za nimi z kolei trójkątne płyty malejących w kierunku tylnym rozmiarów sterczały po obu stronach ogona, kierując się swymi spiczastymi końcami bocznie. Carpenter pierwotnie opisał kolce szyjne i ogonowe płyty jako tworzące jeden rząd na każdym boku, jednak bardziej współczesne poglądy jego i Jamesa Kirklanda stanowią o dwóch równoległych rzędach po każdej stronie, jeden nad drugim.