Mięśnie caudofemoralis longus i caudofemoralis brevis prawdopodobnie były dobrze wykształcone.
Klasyfikacja thumb|Staurikozaur i dicynodont Pozycja filogenetyczna staurikozaura, jako jednego z najstarszych znanych dinozaurów, stanowiła przedmiot licznych analiz, w których przedstawiono kilka alternatywnych hipotez dotyczących jego filogenezy.
Colbert początkowo zaklasyfikował staurikozaura do rodziny Palaeosauriscidae, należącej do infrarzędu Teratosauria, w obrębie podrzędu Palaeopoda, odpowiadającego prozauropodom. Hipoteza ta nie uzyskała jednak poparcia w późniejszych pracach. Pierwszym naukowcem, który zwrócił uwagę na bardzo bliskie pokrewieństwo staurikozaura z herrerazaurem – przez Colberta również zaklasyfikowanym do Teratosauria, lecz do odrębnej rodziny Teratosauridae – był Juan Luis Benedetto, który w 1973 roku ustanowił rodzinę Herrerasauridae obejmującą te dwa rodzaje. Porównał budowę staurikozaura i herrerazaura oraz prozauropodów i wskazał na znaczące różnice niepozwalające na włączenie Herrerasauridae do prozauropodów, jednak nowo nazwanej rodziny nie przypisał do żadnej mniejszej grupy wewnątrz dinozaurów gadziomiednicznych.