W 1977 roku Peter Galton uznał, że różnice pomiędzy herrerazaurem a staurikozaurem są na tyle duże, iż zasadne staje się utworzenie dla staurikozaura nowej rodziny, której nadał nazwę Staurikosauridae. Przedstawił trzy hipotezy dotyczące pozycji filogenetycznej tej rodziny oraz Herrerasauridae – mogły być drapieżnymi prozauropodami, prymitywnymi teropodami lub dinozaurami gadziomiednicznymi, które oddzieliły się od linii ewolucyjnej Saurischia jeszcze przed jej podziałem na teropody i zauropodomorfy. Galton stwierdził, że Staurikosaurus był prawdopodobnie prymitywnym teropodem, nie miał jednak pewności w przypadku herrerazaura i zarówno Staurikosauridae, jak i Herrerasauridae uznał za Saurischia incertae sedis. Również Bakker i Galton stwierdzili, że Staurikosaurus znajdował się prawdopodobnie blisko podstawy drzewa filogenetycznego dinozaurów gadziomiednicznych. Nazwę Staurikosauridae stosowało kilku paleontologów, jednak obecnie wśród naukowców panuje konsensus, że Herrerasauridae to grupa monofiletyczna, a rodziny Staurikosauridae jako taksonu monotypowego nie wyróżnia się. Według definicji filogenetycznej Novasa z 1992 roku Herrerasauridae obejmuje ostatniego wspólnego przodka herrerazaura i staurikozaura i wszystkich jego potomków.