Pod względem taksonomicznym Pojawiły się w ordowiku, istnieją do dziś. Od dewonu do karbonu liliowce przechodziły okres świetności. Tworzyły masowe nagromadzenia tzw. łąki liliowcowe w ówczesnych płytkich morzach. Szkielet liliowców rozpadał się po śmierci i dlatego najczęściej znajdowane są ich rozłączone płytki i człony łodyg, nie zaś całe szkielety, które należą do rzadkości.
Masowe nagromadzenia fragmentów liliowców z łąk liliowcowych utworzyły wapienie krynoidowe. W katastrofalnym wymieraniu permskim zginęły wszystkie paleozoiczne podgromady liliowców, z nielicznych przetrwałych osobników o nieznanym statusie systematycznym powstała we wczesnym triasie jedyna współczesna podgromada – Articulata. W późnym triasie pojawiły się taksony liliowców, u których łodyga uległa redukcji, a zwierzęta te przeszły do swobodnego trybu życia, wiele z nich jako nekton lub plankton.
Większość kopalnych liliowców miała wielkość kilkudziesięciu centymetrów, ale największe liliowce (jurajskie) dochodziły do 19 metrów. W jednym z jurajskich łupków z Holzmaden znaleziono aż pięćdziesiąt kompletnych liliowców.