Pierwsze prototypy Pierwszy prototyp, będący przedstawicielem serii H10 o oznaczeniu H10-20.01 zaprezentowany został w 1981 roku. Podwozie tego pojazdu było w znacznym stopniu zunifikowane z Autosanami H9-20 i H9-21, jednak do jego napędu zastosowano będący wówczas w fazie badań turbodoładowany silnik produkcji WSW Andoria typu 6CT107 o pojemności skokowej 6540 cm³ i maksymalnej mocy 125 kW (170 KM). Jednostka napędowa współpracowała z 5-biegową manualną skrzynią biegów S5-45 produkowaną przez zakłady FPS z Tczewa. Dostawcą sztywnej osi przedniej oraz mostu napędowego była Fabryka Samochodów Ciężarowych "Star". Podzespoły te zawieszone zostały na resorach piórowych. Nadwozie prototypu H10-20.01 wyposażone było w wiele elementów zewnętrznych zapożyczonych z Jelcza PR110U, jak np. reflektory, lampy tylne czy wycieraczki. W prawej ścianie bocznej autobusu na zwisie przednim umieszczono sterowane pneumatycznie z miejsca kierowcy jednopłatowe drzwi odskokowe, natomiast na zwisie tylnym drzwi otwierane ręcznie. Prototyp przystosowany został do transportu 45 pasażerów na indywidualnych fotelach.