Nowe badania wspierają hipotezę, że Othnielosaurus jest bardziej bazalny niż zwierzęta uznawane tradycyjnie za hipsylofodonty, idą jednak dalej i wykluczają go z ornitopodów oraz cerapodów – grupy obejmującej także ceratopsy i pachycefalozaury.
Historia odkryć i taksonomia thumb|Rekonstrukcja „Laosaurus” consors (obecnie Othnielosaurus) wykonana przez Othniela Charlesa Marsha w 1896 roku Pod koniec XIX wieku Othniel Charles Marsh nazwał kilka rodzajów i gatunków zwierząt uznawanych później za hipsylofodonty lub zwierzęta podobne do hipsylofodontów, w tym Nanosaurus agilis (prawdopodobnie), „N.” rex, Laosaurus celer, L. consors oraz L. gracilis. Ich taksonomia stała się bardzo skomplikowana, dlatego podejmowane były liczne próby jej przedefiniowania.
W 1877 w dwóch osobnych publikacjach Marsh nazwał dwa gatunki nanozaura, opisane na podstawie skamieniałości pochodzące z osadów formacji Morrison w Garden Park w stanie Kolorado. W jednej z nich opisał Nanosaurus agilis, oparty na YPM 1913 – kości zębowej oraz fragmencie szkieletu pozaczaszkowego, obejmującego kość biodrową, kości udowe, piszczelowe i kość strzałkową. W drugiej publikacji nazwał N. rex, opisany w oparciu o YPM 1915 (nazwany także YPM 1925 przez Galtona w 2007), kompletną kość udową.