W latach 1948–1961 pracował w państwowej służbie archiwalnej, a od 1959 w Instytucie Historii PAN.
Autor licznych publikacji historycznych, głównie z zakresu historii Polski w XVII w. – zwłaszcza jej polityki międzynarodowej oraz stosunków polsko-kozackich. Jego Jan Sobieski był pierwszą polską syntezą naukową obejmującą cały okres panowania Jana III. Za książkę tę otrzymał nagrodę Fundacji Jurzykowskiego. Autor syntezy dziejów powszechnych w XVI i XVII w., do dziś wznawianej i stanowiącej jeden z podstawowych podręczników akademickich. Napisał też jeden tom historii Rosji.
Uczestnik wielu międzynarodowych konferencji naukowych. Wykładał jako visiting professor na Uniwersytecie Harvarda (1972) i jako Senior Research Fellow na Uniwersytecie Columbia (1979). Przeprowadzał również studia archiwalne w ZSRR, Francji, Austrii, Wielkiej Brytanii. Członek Polskiej Akademii Nauk i Towarzystwa Naukowego Warszawskiego.
W czasie II wojny światowej walczył w Armii Krajowej. W latach 80. współorganizował Duszpasterstwo Legionistów i POW-iaków, a w 1989 był współtwórcą Związku Piłsudczyków, w którym od 2001 był członkiem Rady Programowej.