Cz.1, Mapa, plany, Warszawa 1973, k. 4.. Według Rymuta nazwa pochodzi od nazwy osobowej Milon, Milan, z kolei pochodzących od imion złożonych typu Miłobrat, Miłosław. Po XVI wieku dodano przyrostek zdrabniający -ek.
Źródła informują nas o wójcie Bartłomieju z Czubina, nabywającym w 1452 od braci Stanisława i Jana synów Jakusza Kota część Milanowa. W 1580 niejaki Krzysztof Chlewiński płacił od niego podatek z jednego łanu. Niemniej w epoce nowożytnej majątek ów nie wyróżniał się niczym i należał raczej do małej własności. Przynależał on wówczas do parafii Żuków, gdzie też rejestrowano wszelkie urodzenia, zgony i śluby.
W II połowie wieku XVIII Milanówek był własnością Dyzmy Szymanowskiego, podczaszego warszawskiegoA. Haratym, M. Korwin-Szymanowski, Dyzma Szymanowski, [w:] Polski Słownik Biograficzny, t. 50, z. 204, Instytut Historii PAN, Warszawa–Kraków 2014–2015, s. 50−51..