Już w czasie studiów czynnie zaangażował się w pracę społeczno-polityczną. Był członkiem Polskiego Stronnictwa Ludowego „Wyzwolenie”. W latach 1926–1929 pełnił funkcję kierownika Sekretariatu Naczelnego Stronnictwa. Jednocześnie był redaktorem organu prasowego PSL – tygodnika „Wyzwolenie”. Działał także w Polskiej Akademickiej Młodzieży Ludowej w Warszawie, gdzie w 1931 pełnił obowiązki prezesa. Współorganizował Związek Młodzieży Wiejskiej RP „Wici”. W latach 1933–1935 pełnił funkcję prezesa mazowieckiego Związku Młodzieży Wiejskiej, a w 1937 został członkiem Komisji Rewizyjnej ZMW RP „Wici”. Po zjednoczeniu ruchu ludowego w marcu 1931 został działaczem Stronnictwa Ludowego. W sierpniu 1937 uczestniczył w organizowaniu Wielkiego Strajku Chłopskiego. Maciej Rataj, obawiając się delegalizacji Stronnictwa, powierzył Franciszkowi Kamińskiemu zabezpieczenie majątku SL.