Rozumienie milenium w teologii chrześcijańskiej zależało od koncepcji urzeczywistniania się Królestwa Bożego (gr. basileia ton Theon) na ziemi. Było ono kluczowe w nauczaniu Jezusa Chrystusa i Nowego Testamentu. W czterech ewangeliach termin ten występuje ponad 100 razy. Jezus mówił o „zbliżaniu się królestwa” (Mk 1,15), nauczał o nim w Kazaniu na Górze (Mat 5 – 7), w swoich przypowieściach – np. O siewcy i O Talentach – w modlitwach, w rozmowach z przeciwnikami, np. z Piłatem i faryzeuszami. Sam przedstawiał się jako „Syn Człowieczy” i „Król”. Piotrowi i tym, którzy poszli za nim obiecał współkrólowanie z nim: „Przy odrodzeniu, gdy Syn Człowieczy zasiądzie na swym tronie chwały, wy, którzy poszliście za Mną, zasiądziecie również na dwunastu tronach, sądząc dwanaście pokoleń Izraela” (Mt 19, 28).
Innym pojęciem ważnym dla zrozumienia milenaryzmu jest szabat. Jedna z wersji milenaryzmu interpretuje powiedzenie Jezusa „Syn Człowieczy jest Panem szabatu” (Mt 12, 8) jako nawiązanie do tysiącletniego szabatu, ostatniego z siedmiu tysiącleci istnienia świata.
Piotr Apostoł głosił „czasy przywrócenia wszystkiego” (Dzieje 3, 21).