Wcześniej powszechnie używano terminu „prawo narodów” (ang. law of nations, fr. droit de gens, niem. Völkerrecht), który pochodził z czasów cesarstwa rzymskiego i był tłumaczeniem łacińskiego terminu ius gentium – działu prawa rzymskiego regulującego stosunki prawne obywateli Rzymu z cudzoziemcami. Zanim ustalił się termin „prawo międzynarodowe” (ang. international law, fr. droit international; w języku niemieckim nadal używa się terminu Völkerrecht), ów dział prawa próbowano określać różnymi terminami, np. „prawo państw”, „prawo międzypaństwowe”, „prawo międzysuwerenne”, „prawo zewnątrzpaństwowe”.
Historia prawa międzynarodowego Starożytność: do V w. n.e.
Charakterystyka okresu Okres starożytności charakteryzuje się brakiem społeczności międzynarodowej – jedynie lokalnie można wyróżnić pewne społeczności, np. w Mezopotamii czy Grecji. Rzym jako imperium łączące Europę, Północną Afrykę i Azję Mniejszą, jednoczy te tereny nie na zasadzie równości partnerów, lecz na zasadzie podporządkowania.