Pierwotną formą quasi-dyplomacji była wymiana posłów przez społeczności plemienne w celu przekazania i wyjaśnienia przekazu mocodawcy lub wynegocjowania jakiegoś porozumienia (np. o zakończeniu wojny). Również od najdawniejszych czasów datuje się zwyczaj wysyłania specjalnych posłów w misjach ceremonialnych, np. z okazji koronacji, ślubów czy pogrzebów przywódców innych państw. Dyplomację uprawiały już w starożytności takie państwa jak Chiny, Persja, Asyria, Indie, Babilon, Grecja, Rzym. W wiekach średnich dyplomacja kwitła w Bizancjum. Pierwotną i najstarszą formą dyplomacji były misje specjalne – doraźne i krótkotrwałe reprezentujące państwa wysyłające, które przez tysiąclecia były jedyną formą dyplomatycznych kontaktów między państwami. Biblia wspomina już o wielu doraźnych misjach wysokiej rangi, wśród nich np. o przybyciu w X w p.n.e. królowej Szeby (Saby) do króla Izraela Salomona. Pewną stabilność form osiągają stosunki dyplomatyczne w starożytnej Grecji, gdzie państwa-miasta tak często wymieniały misje specjalne, że w p.n.e. nabrały one niemal charakteru stałych stosunków dyplomatycznych. Kolejna forma dyplomacji – stałe misje dyplomatyczne, a wraz z nimi nowożytna dyplomacja zawodowa, narodziła się w drugiej połowie XV w. w miastach-republikach włoskich (Wenecji, Mediolanie, Genui, Florencji).