Stamtąd też wywodzi się praktyka ustanawiania stałych poselstw, która następnie rozpowszechniła się w całej Europie. Pierwsze stałe ambasady w nowoczesnym rozumieniu zostały utworzone przez państwa włoskie w latach 1450-1460. Polska zaczęła wysyłać pierwsze długotrwałe poselstwa w XVI w. Stałe misje dyplomatyczne rozpowszechniły się w Europie w wieku XVII, zwłaszcza po zawarciu traktatu westfalskiego (1648 r.). Ukształtowanie się stałych misji dyplomatycznych pociągnęło za sobą konieczność rozwoju prawa dyplomatycznego: procedury, ceremoniału rozpoczęcia i zakończenia misji, instytucji przywilejów i immunitetów dyplomatycznych, zasad kurtuazji i precedencji, oraz rozwój wewnętrznych organów państw koordynujących pracę stałych misji zagranicznych.
Dyplomacja jest instrumentem, za pomocą którego państwo wyraża i prowadzi swą politykę zagraniczną w stosunkach zewnętrznych.
Obecnie najistotniejszą podstawą prawną w dyplomacji jest konwencja wiedeńska o stosunkach dyplomatycznych z 16 kwietnia 1961 roku.