Historia Koń fryzyjski wywodzi się prawdopodobnie od pierwotnego konia leśnego i od najdawniejszych czasów związany jest z obszarem Fryzji w Niderlandach. Rasa została zapoczątkowana już w czasach rzymskich. Około 3000 lat p.n.e., na terenach dzisiejszej Fryzji istniał miejscowy typ konia o dużej sile i wytrzymałości. Rzymski historyk Tacyt już wspominał o istnieniu konia fryzyjskiego. Zwracał uwagę na wiek tej rasy oraz jej znaczenie jako silnego, wszechstronnego konia użytkowego, jednocześnie jednak podkreślał wyjątkową nieurodę tych zwierząt. Uważa się, że wykształciła się w wyniku krzyżowania lekkich koni typu celtyckiego z cięższymi końmi kontynentalnymi. Początkowo konie fryzyjskie hodowano głównie jako zwierzęta robocze, przeznaczone do prac rolnych, co sprawia, że odpowiadają dawnemu typowi konia chłopskiego, sytuującego się pomiędzy rasami gorącokrwistymi a zimnokrwistymi. W średniowieczu istniała także popularna odmiana silnych karych koni użytkowych.