1 kwietnia 1966 roku teatr zostaje upaństwowiony, a nowym dyrektorem zostaje Julianna Całkowa.
Duże znaczenie w rozwoju Teatru miał okres gdy teatrem zarządzali: Zofia Miklińska i Stanisław Mirecki (1969–1991), bowiem dominujący wówczas nurt przedstawień o tematyce regionalnej na kilka lat wyróżnił Tęczę z grona pozostałych krajowych teatrów lalkowych. W ciągu kilkudziesięciu lat z Teatrem współpracowało wielu wybitnych twórców, m.in. sztandarowe postaci polskiej plastyki teatralnej (Ali Bunsch, Rajmund Strzelecki, Adam Kilian), czołowi kompozytorzy (Jerzy Derfel, Krzesimir Dębski, Katarzyna Gärtner, Witold Lutosławski, Jerzy Maksymiuk, Jerzy Stachurski), reżyserzy (Jan Dorman, Janusz Galewicz, Krzysztof Rau, Wojciech Wieczorkiewicz, Stanisław Ochmański). W tym czasie Tęcza również zgromadziła wiele nagród i wyróżnień.
W marcu 2023 roku nastąpiła zmiana nazwy teatru z Państwowy Teatr Lalki „Tęcza” na Teatr Lalki „Tęcza” w Słupsku.
Teatr jest instytucją kultury prowadzona przez miasto Słupsk. Na podstawie specjalnej umowy instytucją współprowadzącą jest Minister Kultury i Dziedzictwa Narodowego. Obowiązuje ona do 31 grudnia 2025 roku.