Statua została wykonana pomiędzy 1634 a 1640 r. przez włoskiego rzeźbiarza Pietro Taccę (1577-1640). Za wzór posłużyły obrazy Velazqueza, przedstawiające króla na koniu i w półpostaci, oraz popiersie Filipa IV autorstwa Juana Martíneza Montañésa, wysłane do Florencji, gdzie miał swoją pracownię Tacca.
Rzeźbiarz zaangażował do pracy nad pomnikiem wybitnego fizyka Galileusza. Dokonał on stosownych obliczeń, dzięki którym możliwe stało się wykonanie statui, gdzie koń staje dęba i tym samym cały ciężar opiera się na jego tylnych nogach. Galileusz zaproponował, by metal, z którego odlano nogi konia, był pełny z tyłu, zaś wydrążony z przodu, co pozwoliło zachować równowagę.
Pomnik stał na głównym dziedzińcu pałacu w tzw. ogrodzie królowej. Po śmierci króla Filipa IV pomnik ustawiono na placu przed fasadą Starego Alkazaru w Madrycie, by za rządów Don Juana José de Austria przywrócić go na pierwotne miejsce, gdzie przetrwał do 1843 r. Wtedy to zgodnie z życzeniem królowej Izabeli II pomnik został ustawiony na Plaza de Oriente przed wschodnią fasadą pałacu królewskiego w Madrycie.
Obrazy namalowane do Buen Retiro