Nie jest znana dokładna data uzyskania przez Kamieniec praw miejskich, jednak z pewnością doszło do tego przed 1428 r. W tym bowiem roku książę Janusz I potwierdził wcześniejszą lokację. 2 czerwca 1429 roku władca ten osobiście przybył do miasta. Posiadane przez kamieniec prawa miejskie chełmińskie, zostały ponownie potwierdzone w 1452 roku przez księcia Bolesława IVO. Ciskowski, Krótko o lokacji miejskiej Kamieńca i jej datacji,, [w:] Świadkowie czasu. Koleje losu. Materiały z II Konferencji Historycznej, Wyszków 2026, s. 38–39..
Ponieważ nadbużańskie puszcze obfitowały w zwierzynę, książęta mazowieccy wystawili w Kamieńcu dwór myśliwski, gdzie mogli zatrzymywać się podczas polowańB. Skoczeń-Dombrowski, Historia Kamieńczyka do 1795 roku, Uniwersytet w Białystoku 1998, s. 11–12..
Po śmierci ostatniego księcia mazowieckiego Janusza III w 1526 roku, Kamieniec został przyłączony do Polski i wszedł w skład dóbr królewskich.
Lustracja dóbr królewskich z 1565 roku wzmiankowała istnienie w mieście dworu królewskiego, 189 domów oraz komory celnej na rzece i na moście.