Historia thumb|upright=1.2|Powiat kamieniecki na mapie Księstwa Mazowieckiego z XVII wieku W dorzecze Liwca docierały grupy plemienne z terenów Pomorza, kierując się w górę rzeki traktem pierwotnym przez Kamieńczyk. Oni to zasilali nieliczną w XIII wieku populację Mazowszan – mieszkańców Puszczy Kamienieckiej.
Pierwsza znana wzmianka źródłowa o Kamieńcu pojawia się w dokumencie księcia czerskiego Siemowita III z 1342 roku. Znajdowała się w nim wówczas siedziba Kasztelana, któremu podlegały nadbużańskie dobra książęceNowy kodeks dyplomatyczny Mazowsza, część II (red.) I. Sułkowska-Kuraś, S. Kuraś, K. Pacuski i H. Wajs, Wrocław 1989, s. 252–253..
W wyniku ustalonego na zjeździe w Sochaczewie w 1377 roku podziału administracyjnego Kamieniec został stolicą największego, bo liczącego ok. 2000 km² powiatu w ziemi nurskiej. Podział ten przetrwał aż do III rozbioru Polski.