Skoczogonki Skoczogonki (Collembola) posiadają czułki 4-6 członowe. Gatunki skaczące posiadają na odwłoku tzw. widełki skokowe i hamowidło.
Owady Owady (Insecta) posiadają odnóża gębowe opisane w osobnym artykule. Skrzydła owadów nie mają żadnych powiązań rozwojowych z odnóżami. Odnóża tułowiowe podlegają licznym przekształceniom. Para odnóży wyrasta między płytką boczną (pleurae) a płytką brzuszną (sternum). Odnóże kroczne składa się zasadniczo z: biodra (coxa), krętarza (trochanter), uda (femur), golenia (tibia) i stopy (tarsus).
Pierwogonki Pierwogonki (Protura) jako jedyne sześcionogi nie posiadają czułków, ich funkcję pełni pierwsza para odnóży tułowiowych. Brak przydatków na odwłoku.
Wije Wije (Myriapoda) posiadają na większości licznych segmentów parzyste odnóża lokomocyjne, czasem zróżnicowane w zależności od położenia segmentu. Telson pozbawiony jest odnóży.
Pareczniki Pareczniki (Chilopoda) posiadają na głowie jedną parę czułków. Na każdym segmencie ciała znajduje się 1 para odnóży krocznych (wyjątek stanowią 2 ostatnie segmenty: pregenitalny i genitalny oraz pierwszy segment, na których nie ma odnóży). Pierwsza para odnóży tułowiowych tworzy tzw. szczękonóża (maxillipedes) z gruczołami jadowymi.