Dwuparce Dwuparce (Diplopoda) posiadają jedną parę szczęk. Na segmentach 2-4 znajduje się po 1 parze odnóży, na pozostałych po 2 pary.
Skąponogi Skąponogi (Pauropoda), których tułów składa się z 11 segmentów, posiadają 9 par odnóży krocznych. Nieliczne gatunki mają 11 par odnóży krocznych, a podrodzaj Decapauropus, o tułowiu złożonym z 12 segmentów, ma 10 par odnóży.
Drobnonogi Drobnonogi (Symphyla) rodzą się z ok. 6 parami odnóży, podczas gdy dorosły drobnonóg ma ich 12 par.
Skorupiaki Skorupiaki (Crustacea) posiadają na głowie dwie pary czułków oraz trzy pary odnóży gębowych (żuwaczki i dwie pary szczęk). Tułów i odwłok mają liczne odnóża, w tym skrzela. Odnóża są dwugałęziste z wyjątkiem pierwszej pary czułków.
Skrzelonogi Skrzelonogi (Branchiopoda) posiadają odnóża liczne, dwugałęziste, służące jednocześnie do poruszania się, oddychania i do pobierania pokarmu.
Podkowiastogłowe Podkowiastogłowe (Cephalocarida) posiadają czułki skrócone. Tułów złożony jest z 8 segmentów, na 7 pierwszych znajdują się prymitywne dwugałęziste odnóża, podobne budową do drugiej pary szczęk.