Plauen nie brał udziału w bitwie pod Grunwaldem 15 lipca 1410 r. Na wieść o klęsce zakonu natychmiast pospieszył ze swym hufcem i niedobitkami spod Grunwaldu do Malborka przewidując, że tam właśnie skierują się oddziały polsko-litewskie. Dotarł na czas – i to w dużej mierze dzięki energicznej postawie von Plauena Krzyżacy utrzymali swoją stolicę.
Za zasługi podczas obrony zamku malborskiego kapituła zakonna obrała Heinricha von Plauena wielkim mistrzem w 1410, pomijając innych hierarchów zakonnych, sprawujących ważniejsze funkcje m.in. Wernera von Tettingena, wielkiego szpitalnika i komtura elbląskiego, który uratował się z rzezi grunwaldzkiej. W 1411 wielki mistrz odniósł sukces dyplomatyczny, podpisując z Polską tzw. I pokój toruńskiCodex diplomaticus Regni Poloniae et Magni Ducatus Lituaniae, wydał Maciej Dodgiel, t. 4, Wilno 1764, s. 86. na bardzo korzystnych dla Zakonu warunkach. Do jego podpisania odzyskał prawie wszystkie terytoria utracone po klęsce pod Grunwaldem. Jednocześnie, mimo osłabienia militarnego i gospodarczego zakonu, rozpoczął aktywne przygotowania do wojny odwetowej z południowym sąsiadem.