Niekiedy powoływany jest także zastęp zastępowych (ZZ), działający jak zwykły zastęp, lecz jego członkami są zastępowi wszystkich zastępów działających w drużynie.
Drużyny wędrownicze mogą działać zastępami (5–8 członków) lub patrolami zadaniowymi (minimum 3 członków).
Drużyna wędrownicza działa w oparciu o konstytucję drużyny. Jest to dokument regulujący działanie drużyny. Drużynowi są najczęściej wybierani spośród członków drużyny w demokratycznym głosowaniu (o ile konstytucja nie stanowi inaczej). Zazwyczaj drużyny wędrownicze są mniej liczne od innych (minimalny próg liczebności wynosi 9 osób).
Inny charakter mają drużyny wielopoziomowe. Zrzeszają one osoby z różnych grup wiekowych. Zazwyczaj członkowie z jednej grupy działają w osobnych zastępach, co ułatwia drużynowemu zastosowanie różnych metodyk.
Członkowie drużyny spotykają się na regularnie zwoływanych spotkaniach, zwanych zbiórkami, w trakcie których szlifują swoje umiejętności, poznają nową wiedzę oraz rywalizują zastępami. Zbiórki drużyn powinny odbywać się co najmniej raz w miesiącu (zbiórki drużyn wielopoziomowych mogą odbywać się rzadziej, ale w takiej drużynie raz w miesiącu powinni się spotkać członkowie jednej grupy metodycznej).