W 2002 roku model ten przeszedł modernizację, w wyniku której odświeżono nieznacznie stylistykę pojazdu. Zastosowano nowe reflektory, nieznacznie zmienioną atrapę wlotu powietrza oraz owiewki. Pojazd po liftingu uzyskał nazwę XF95.
Kabiny produkowano w trzech wariantach: Comfort Cab - kabina sypialna z niskim dachem, Space Cab - z podniesionym dachem i dwoma miejscami sypialnymi, Super Space Cab - z podniesionym dachem i dwoma miejscami sypialnymi.
DAF 95XF powstawał jako ciągnik siodłowy oraz podwozie pod zabudowę, w konfiguracjach 4x2 i 6x2. Podwozie wykonywano w dwóch wersjach: "M" (Medium-Duty) – z podłużnicami o wysokości 260 mm, "H" (Heavy-Duty) – z podłużnicami o dwóch wariantach wysokości: 260 mm w ciągniku siodłowym, oraz 310 mm w podwoziach do zabudowy. Model ten jest zawieszony na resorach parabolicznych z przodu oraz zawieszeniu powietrznym składającym się z 4 miechów z tyłu.