Podpis Michał Anioł miał wykuć w nocy.
Historia Piety były popularnym tematem w sztuce średniowiecznej i renesansowej. Choć słowo pietà jest pochodzenia włoskiego i oznacza „litość”, motyw ten narodził się w XIV wieku w Niemczech. We Włoszech motyw ten stał się szczególnie popularny podczas działalności Savonaroli. Na pietach Maria była ukazywana jako starsza kobieta o pomarszczonej twarzy. Michał Anioł jako pierwszy artysta renesansowy zdecydował się przedstawić Marię jako młodą kobietę.
Zleceniodawcą rzeźby był francuski kardynał Jean Bilhères de Lagraulas, który przebywał w Rzymie jako ambasador króla Francji przy Stolicy Apostolskiej. Prawdopodobnie kardynał de Lagraulas wybrał temat piety ze względu na jej konotacje pogrzebowe. Kontrakt został podpisany 27 sierpnia 1497 roku. W imieniu Michała Anioła umowę podpisał Jacopo Galle. W momencie podpisania kontraktu Michał Anioł był mało znanym rzeźbiarzem. Zgodnie z umową rzeźba naturalnej wielkości miała przedstawiać Marię i martwego Jezusa, a dzieło miało zostać ukończone w przeciągu roku. Honorarium miało wynieść 450 dukatów papieskich. Jedna trzecia tej kwoty została wypłacona w formie zaliczki, pozostałe 300 dukatów miało być wypłacane co kwartał. Gotowa rzeźba miała stanąć na nagrobku kardynała w bazylice św.