Rekrutacja Zaciąg towarzyski do tej formacji przebiegał analogicznie jak w przypadku husarii. Rotmistrz dostawał od króla lub hetmana list przypowiedni na zaciągnięcie określonej ilości wojska, o odpowiednim wyposażeniu i na określony czas. Brał do służby wybranych przez siebie towarzyszy. Przybywali oni z pocztem o liczebności zależnej od ich możliwości finansowych. Żołd był dzielony pomiędzy towarzyszy a jego wysokość była uzależniona od wielkości pocztu. Członków pocztu nazywano pocztowymi, którzy posiadali dodatkowy obowiązek ochrony towarzysza. Rotmistrze zazwyczaj pochodzili z bogatszej szlachty. Liczebność chorągwi wahała się od 50 do 200, ale najczęściej około 100 żołnierzy, a poczty zazwyczaj były dwu lub trzykonne. Oficerami danej chorągwi byli rotmistrz, porucznik i chorąży. Koszt utrzymania i wyekwipowania jazdy kozackiej był niższy niż cięższej jazdy kopijniczej, co owocowało stałą tendencją zwiększania liczby oddziałów tej formacji na niekorzyść husarii. Pod koniec XVI wieku jazda kozacka stanowiła mały odsetek całości kawalerii, około 10%.