Został członkiem kolegiów redakcyjnych periodyków: „Prawo Kanoniczne”, „Collectanea Theologica”, „Analecta Cracoviensia”, a także Rady Wydawniczej ATK.
W działalności naukowej zajmował się prawem kanonicznym, prawem publicznym, posoborowym ustawodawstwem synodalnym i kwestiami dotyczącymi konkordatu.
Biskup thumb|left|240px|Tadeusz Pieronek uczestniczący w rozmowie z cyklu Akademia Sztuk Przepięknych na Przystanku Woodstock (2012) 25 marca 1992, wraz z reorganizacją podziału administracyjnego Kościoła w Polsce, Jan Paweł II mianował go biskupem pomocniczym nowo utworzonej diecezji sosnowieckiej i przydzielił mu stolicę tytularną Cufruta. Święcenia biskupie otrzymał 26 kwietnia 1992 w bazylice św. Piotra w Rzymie. Udzielił mu ich Jan Paweł II, któremu asystowali kardynał Angelo Sodano, sekretarz stanu Stolicy Apostolskiej, i kardynał Franciszek Macharski, arcybiskup metropolita krakowski. Jako dewizę biskupią przyjął słowa „In veritate” (W prawdzie). W diecezji objął urząd wikariusza generalnego. 31 sierpnia 1998 Jan Paweł II przyjął jego rezygnację z obowiązków biskupa pomocniczego diecezji sosnowieckiej.