W lutym 1958 roku powstała Advanced Research Projects Agency (ARPA), która przejęła zarządzanie wymaganiami wojska. Nowo powstały podmiot poprosił o jedną poprawkę – zwrócił uwagę, że silnik E-1 jest nadal we wczesnej fazie rozwojowej. Zespół miał poszukać alternatywnego napędu pozwalającego na jak najszybsze rozpoczęcie produkcji rakiet. ABMA szybko odpowiedziała na tę uwagę, przedstawiając projekt z czterema silnikami E-1 zastąpionymi przez osiem silników H-1, będącymi poprawionymi silnikami S-3D z rakiet balistycznych PGM-17 Thor i Jupiter. Zmiana ta miała zaoszczędzić 60 milionów USD i 2 lata badań i projektowania. Projekt oznaczono jako Juno V. Poprzednie wersje, jako Juno III i IV, co wynikało z oznaczania przez von Brauna rakiet Redstone i Jupiter w zastosowaniach kosmicznych jako, odpowiednio, Juno I i Juno II.
Koszt projektu wyceniony został na 850 mln USD (5,6 mld USD z siłą nabywczą z roku 2007), do wydania w latach 1958-1963. W wycenie zawierało się 30 lotów badawczo-rozwojowych, w tym z ładunkami załogowymi i bezzałogowymi.
Rozpoczęcie prac Zmiany usatysfakcjonowały agencję ARPA, która rozkazem nr 14-59 z 15 sierpnia 1958 roku, powołała do życia program budowy rakiety: