W ramach działalności opiniotwórczej profesor opracował 55 recenzji prac doktorskich, 38 recenzji dysertacji habilitacyjnych, 28 opinii wniosków profesorskich, 10 opinii monografii, 12 recenzji dla czasopism zagranicznych. W latach 1997–1999 zasiadał w Centralnej Komisji ds. Stopni i Tytułów Naukowych. Dla tej Komisji opracował 22 opinie dotyczące zatwierdzenia stopnia doktora habilitowanego i 11 opinii wniosków o nadanie tytułu profesora.
Był członkiem stowarzyszeń oraz organizacji, między innymi od 1963 r. Polskiego Towarzystwa Mechaniki Teoretycznej i Stosowanej (PTMTS), w którym pełnił funkcję sekretarza generalnego i przewodniczącego. Zjazd delegatów (PTMTS) w 1998 nadał mu godność Członka Honorowego. Od 1998 był Członkiem Rady Redakcyjnej Journal of Theoretical and Applied Mechanics PTMTS. W latach 1997–1999 zasiadał w Centralnej Komisji ds. Tytułu Naukowego i Stopni Naukowych. Profesor był również członkiem Komitetu Budowy Maszyn PAN. W 2002 został wybrany Przewodniczącym Komitetu Teorii Maszyn i Mechanizmów. Uczestniczył w Komitetach Technicznych The International Federation for the Theory of Machines and Mechanisms (IFToMM). Na XI kongresie IFToMM wybrano go do Komisji Standaryzacji i Terminologii (CST). Od 1999 był członkiem EUROMECH – European Mechanics Society.