Od 1996 należał do Akademii Inżynierskiej w Polsce, a w latach 2002–2006 pełnił funkcję jej Wiceprezesa. W 2002 przyjęto go w poczet Członków Akademii Nauk Inżynierskich Ukrainy, natomiast w 2003 został Członkiem Europejskiej Akademii Nauki, Sztuki i Literatury (Academie Europeenne drs Sciences, des Arts et des Letters).
Ponadto brał udział w kongresach i międzynarodowych konferencjach. Uczestniczył m.in.: w Światowym Kongresie International Federation Theory of Machines and Mechnisms (IFToMM) w Zakopane (Polska 1969), Montreal (Kanada 1978), Praga (Czechosłowacja 1991), Doniecki Politechniczny Instytut Ukraina (1992) Mediolan (Włochy 1996), Oulu (Finlandia 1999), Tiencin (Chiny 2004), Besançon (Francja 2007). Był współinicjatorem odsłonięcia w 2010 r. w Zakopanem w D.W. Hyrny tablicy upamiętniającej 40. rocznicę utworzenia The International Federation of the Theory of Machines and Mechanisms (IFToMMu).
Ścisłe kontakty naukowo-dydaktyczne Profesora z Politechnika Doniecką i opieka nad przewodem habilitacyjnym doc. Valentina Oniszczenki – obecnie profesora, znalazły pozytywną wzmiankę o współpracy naukowej prof. J. Wojnarowskiego z Ukrainą, którą umieścił redaktor Jerzy Giedroyć w Kulturze paryskiej, nr 3/630. Paryż 2000.