thumb|300px|Różne ustawienia kończyn:gadzie, boczne po lewejssacze, wyprostowane – w środku Żuchwa stopniowo stawała się jedną główną kością dolnej szczęki. Kończyny zaczęły przyjmować ułożenie wyprostowane, co znacznie zwiększało ich wytrzymałość (poruszanie się i oddychanie nie przeszkadzały już sobie wzajemnie). Proces ten przebiegał jednak nierówno i bardzo wolno, np. wszystkie roślinożerne terapsydy zachowały kończyny rozłożone na boki (niektóre późne formy częściowo tylko wyprostowały tylne kończyny). Za to permskie drapieżne terapsydy miały ułożone po staremu przednie łapy, niektóre miały też tak częściowo ułożone tylne. Zauważyć należy, że dzisiejsze stekowce nadal mają kończyny w położeniu pośrednim. W triasie nastąpił rozwój w kierunku ssaczych szczęk i ucha środkowego (patrz wyżej). Istnieją też przekonujące dowody odnośnie do obecności sierści na skórze triasowych terapsydów, ale nie na permskich (patrz niżej). Niektórzy naukowcy sądzą też, że niektóre triasowe terapsydy pokazują oznaki laktacji (patrz niżej).
Drzewo terapsydów Poniżej przedstawiono uproszczone drzewo filogenetyczne, ukazujące jedynie klady istotne dla ewolucji ssaków. Terapsydy
+--Biarmosuchia
`--+--dinocefale
+--Neotherapsida
+--anomodonty
| `--dicynodonty
`--+--teriodonty
+--gorgonopsy
`--+--terocefale