52-53..
W latach 1945–46 miejscowość nosiła nazwę Lubieniewo, Lubieniów, Lubomino"Morąg – z dziejów miasta i powiatu", Pojezierze, Olsztyn 1973,.
Według danych GUS z 1 stycznia 2024 r. Miłakowo liczyło 2399 mieszkańców.
Historia Miłakowo zostało założone w 1302 jako podgrodzie zamku krzyżackiego. Założycielem zamku i podgrodzia był Henryk von Liebenzell. Od jego nazwiska pochodziła zapewne pierwotna nazwa osiedla – Liebstadt, która pojawia się w dokumencie z roku 1315, w 1323 jest wymieniane jako miasto, w 1360 wybudowano mury miejskie z basztami dwiema bramami miejskimi: Dolną i Królewiecką. Nie jest znany zakres pierwotnych praw miejskich Miłakowa. Wielki mistrz Hans von Tieffen potwierdził i poszerzył prawa miejskie w 1490 r.
mały|lewo|Akt oddania się stanów pruskich Koronie Królestwa Polskiego, 1454, Archiwum Główne Akt Dawnych W 1440 miasto przystąpiło do antykrzyżackiego Związku Pruskiego, na prośbę którego w 1454 król Kazimierz IV Jagiellończyk ogłosił wcielenie regionu do Królestwa Polskiego. Od 1466 część Królestwa Polskiego jako lenno w rękach Zakonu krzyżackiego. W czasie wojny polsko-krzyżackiej Miłakowo było oblegane i zajęte przez wojska polskie. Pod panowaniem Zakonu Miłakowo pozostało do 1525 r., potem należało do Prus Książęcych, pozostających lennem polskim.