Wymaga ona, by dwaj obserwatorzy w różnych (najlepiej odległych od siebie) punktach na Ziemi zmierzyli jednocześnie kąt, pod jakim widzą planetę na tle odległych gwiazd. Znając różnicę kątów i odległość pomiędzy obserwatorami można metodą analogiczną do triangulacji znaleźć odległość planety. Problemem jest w tym wypadku dostatecznie dokładny pomiar kątów, gdyż z powodu dużych odległości pomiędzy Ziemią a innymi planetami, różnice kątów są bardzo małe, rzędu sekund kątowych.
thumb|325px|Zasada wykorzystania przejścia Wenus do pomiaru paralaksy planety W roku 1663 James Gregory zaproponował, link do tłumaczenia angielskiego, zaś Edmond Halley rozwinął i spopularyzował wykorzystanie zjawiska przejścia Wenus do dużo dokładniejszego wyznaczenia kąta paralaksy. Idea metody Halleya polega na tym, że pomiary kątów zastąpione zostają pomiarami czasu (pomiędzy momentami kontaktu), które w zasadzie mogą być dużo dokładniejsze, niż pomiary kątów. Jeżeli dwaj obserwatorzy z różnych miejsc na Ziemi dokładnie zmierzą czas trwania zjawiska, to z porównania ich pomiarów można wyliczyć paralaksę planety. Halley oszacował, że jeżeli odpowiednio rozmieszczeni obserwatorzy będą w stanie osiągnąć dokładność jednej sekundy przy pomiarach czasu, to możliwe będzie wyznaczenie odległości Ziemi od Słońca z dokładnością jednej części na 500 (0,2%).