Od urodzenia mieszkał w kamienicy przy ul. Wilczej 22. 10 czerwca 2021 został pochowany w alei zasłużonych na cmentarzu Powązkowskim w Warszawie (rząd 1, miejsce 103–105).
Publikacje Rzemiosło wiejskie w Polsce XIV–XVI w., PWN, Warszawa 1954. Hanza władczyni mórz, Książka i Wiedza, Warszawa 1958. Badania nad kapitałem mieszczańskim Gdańska w II połowie XV w., Uniwersytet Warszawski, Warszawa 1960 (tłum. niemieckie 1969). Historia Polski do roku 1795, Państwowe Zakłady Wydawnictw Szkolnych, Warszawa 1967. Późne średniowiecze miast nadbałtyckich. Studia z dziejów Hanzy nad Bałtykiem w XIV–XV w., PWN, Warszawa 1968. Życie miasta średniowiecznego, PWN, Warszawa 1970. Złota jesień polskiego średniowiecza, Wiedza Powszechna, Warszawa 1971. Dziedzictwo Średniowiecza. Mity i rzeczywistość, Zakład Narodowy im. Ossolińskich, Wrocław 1991. Miejsce Polski w Europie, Bellona, Warszawa 1995 (tłum. niemieckie 1997). Tysiącletnie dzieje (wraz z Januszem Tazbirem), Wyd. Dolnośląskie, Wrocław 1997. Idea uniwersytetu u schyłku tysiąclecia (współautor), FNP, Warszawa 1998. Północ-Południe, Zakład Narodowy im.