thumb|200px|Psałterz floriański Obecnie uważa się, że Księga Psalmów powstawała w długim okresie historycznym (między XI a III w. p.n.e.): niektóre są bardzo stare (Psalmy 18, 29, 68), inne zawierają aluzje do niewoli babilońskiej (np. Ps 137). W Psalmie 149 upatruje się nawiązań typowych dla duchowości żydów z czasów machabejskich.
Porównując psalmy biblijne z literaturą Kanaanu, m.in. z tekstami odkrytymi w Ugarit, większość badaczy skłania się obecnie do datowania ich na czasy królewskie, tzn. X-VII w. p.n.e. Dokładna datacja poszczególnych utworów jest niemożliwa, gdyż psalmy powstawały stopniowo i mogły mieć nawet kilku redaktorów. Na księgę składają się też niewielkie kolekcje, które formowane były przy okazji poszczególnych reform liturgicznych: za króla Dawida, Ezechiasza, Jozjasza, kapłana Ezdrasza i w czasach Machabeuszy.
Egzegeci, po dwóch psalmach wprowadzających, wyróżniają najpierw najstarszy redakcjonalnie zbiór jahwistyczny (psalmy 3-41). W tej grupie psalmów, podobnie jak w Pięcioksięgu, przeważa użycie Bożego imienia Jahwe. W tytułach obecne są odniesienia do króla Dawida, co stanowi wyraz tradycji. Zapewne stopniowo nazwa Psałterz Dawida zaczęła oznaczać cały zbiór 150 psalmów. Kolejną grupa są psalmy, w których przeważa użycie imienia Elohim.