Pismo Święte przedstawia jednak Aarona jako bliskiego współpracownika Mojżesza zesłanego mu przez Boga i podporządkowanego mu.
Życie Aarona według Pięcioksięgu Aaron był synem Amrama i Jochebed z plemienia Lewiego, urodzony w Egipcie i prawnukiem Lewiego (ze strony matki wnukiem) (Księga Wyjścia 6,13; 16-20). Miał starszą siostrę Miriam i młodszego o trzy lata brata Mojżesza (Księga Wyjścia 2,1-4; 7,7). Poślubił Eliszebę, córkę Amminadaba, i miał z nią z czterech synów: Nadaba, Abihu, Eleazara i Itamara (Księga Wyjścia 6,23).
Gdy Mojżesz zwlekał z przyjęciem przydzielonego mu zadania, twierdząc, że nie umie płynnie przemawiać (jąkał się), na jego rzecznika przed faraonem Jahwe wyznaczył Aarona, o którym powiedział: Wiem, że naprawdę potrafi mówić. Czynił cuda na dworze faraona. Według biblistycznej szkoły krytycznej cuda przypisano mu, aby osoba pierwszego arcykapłana zajmowała szczególne miejsce w historii ludu Izraela.