Aaron poszedł spotkać się z Mojżeszem na górze Synaj, gdzie dowiedział się o dalekosiężnych zamiarach Bożych dotyczących Izraela i Egiptu, do którego potem obaj wyruszyli (Księga Wyjścia 4,14-16; 27-30). Odtąd Aaron towarzyszył Mojżeszowi w zadaniu wyprowadzenia Izraela z niewoli egipskiej i wprowadzeniu go do Ziemi Obiecanej (Księga Wyjścia 4,27-31; 7,7; Księga Psalmów 77,21). Razem z Mojżeszem przewodził Izraelowi w walce z Amalekitami (Księga Wyjścia 17,8).
Ulegając namowom niezadowolonego ludu, dał się nakłonić do budowy złotego cielca (Księga Wyjścia 32,1-2) oraz do urządzenia mu święta ofiarnego (Księga Wyjścia 32,5-6). Bóg wybaczył mu jednak grzech bałwochwalstwa dzięki wstawiennictwu Mojżesza (Księga Powtórzonego Prawa 9,20).
Z polecenia Jahwe został namaszczony przez Mojżesza na pierwszego arcykapłana Izraela (Księga Kapłańska 8,1-36). Funkcje liturgiczne zostały odebrane pełniącym je do tej pory przywódcom pokolenia Rubena, co było karą za bunt (Księga Liczb 16,1-17,5). Wybór ten Jahwe potwierdził także cudownym znakiem, jakim było zakwitnięcie laski Aarona (Księga Liczb 17,16-26).
Podobnie jak Mojżesz, nigdy nie wszedł do Ziemi Obiecanej. Zmarł w wieku 123 lat (Księga Liczb 33,39) na górze Hor, gdzie jeszcze dziś pokazuje się podróżnym grób uchodzący za grób Aarona.