W 1373 „Stanschewo”, 1379 „Stanschewo”, 1380 „Stanschevo”, 1390 „super oppido Stęszewo”, 1394 „Staszewo”, 1397 „Stanssewo”, 1398 „Stanssewo”, 1400 „Stanszewo”, 1403 „Stanszew”, 1406 „Stanszow”, 1408 „opido Stanszewo”, 1419 „Staszow”, 1421 „Stąszewo”, 1424 „Stanschow”, 1432 „Staschow”, 1442 (według zachowanej kopii z 1493) „Sthaschowo”, 1470 „Sthanschewo”, 1473 „in Stanschewo”, 1476 „Stanschew”, 1489 „Stansew”, 1507 „Staschoff”, 1510 „Stanschewo”, 1530 „Stasschewo opidum”, 1553 „Steshow”, 1563 „Sthąnszew”, 1567 „Sthęszew”, 1576 „Stheszew”, 1577 „Steszewo”, 1580 „Steszew”, 1669 „Steszewo”, 1676 „Stęszew”, 1789 „Stęszew”.
Według językoznawców, wydawców encyklopedycznego słownika „Słownika historyczno-geograficznego województwa poznańskiego w średniowieczu” nazwa miejscowości Stęszew pochodzi od nazwy osobowej, antroponimu „Stęsz, Stąsz” z dodanym sufiksem „-ewo, -owo”. Wśród ludu używano także gwarowych odmian „stęšef, -va, stęšeski”. Od nazwy miejscowej Stęszew, pochodzi również polskie, szlacheckie, odmiejscowe nazwisko Stęszewskich, którzy od średniowiecza byli dawnymi właścicielami miejscowości.
Po rozbiorach Polski odnotowano niemiecką nazwę „Steinsow" oraz polską nazwę „Stęszewo". W 1846 odnotowano nazwę „Stęszewo”, 1890 „Stęszew al. Stęszewo, urzęd.