Dla ciał z rzeczywistych materiałów, punkt chwilowego obrotu jest przesunięty w kierunku toczenia się ciała o odległość równą współczynnikowi tarcia.

Orientacyjne wartości współczynnika tarcia dla różnych substancji. Koło Podłoże Współczynnik tarcia w mmdrewno miękkie drewno miękkie 1,5drewno miękkie stal 0,8drewno twarde drewno twarde 0,8ebonit beton 10–20ebonit stal 7,7guma beton 15–35hartowana stal hartowana stal 0,01polimer stal 2 stal asfalt 6 stal bruk 1,5stal stal 0,05żelazo drewno miękkie 5,6żelazo granit 2,1żelazo żelazo 0,51żeliwo żeliwo 0,8

Opór toczenia Oporem toczenia nazywa się siłę jaką toczące się ciało przeciwstawia się toczeniu. Siła oporu toczenia (F) jest proporcjonalna do siły nacisku (N):

Współczynnik oporów toczenia określany jest między innymi dla kół pojazdów.

Mikroskopowe wyjaśnienie tarcia tocznego 200px|right Opór toczenia nie jest spowodowany tak jak w tarciu ślizgowym zaczepianiem się nierówności, jego przyczyny wynikają z wielu zjawisk zachodzących w trakcie styku, ściskania oraz rozdzielania podłoża i koła. Toczące się ciało styka się z podłożem nie w jednym punkcie, lecz na pewnym obszarze.