Wkrótce jednak biuro konstrukcyjne SKB-385 opracowało nowy system rakietowy D-2 z pociskami R-13 (NATO: SS-N-4 Sark) przenoszonymi przez opracowane w biurze CKB-16 okręty podwodne projektu 629 (NATO: Golf), które zostały wyposażone w taki sam diesel-elektryczny napęd, jaki zastosowano w jednostkach myśliwskich projektu 641 (NATO: Foxtrot). Jednostki typów Zulu IV½ oraz Golf stały się w ten sposób pierwszymi na świecie okrętami podwodnymi przenoszącymi rakietowe pociski balistyczne. W tym samym jednak czasie, w Stanach Zjednoczonych, szef operacji morskich admirał Arleigh Burke prowadził program rozwoju systemu rakietowego Polaris — pierwszego na świecie systemu rakietowego opartego na okrętach podwodnych napędzanych energią nuklearnąNorman Polmar: Cold War Submarines, s. 115-125.. Zalety napędu jądrowego dla okrętów strategicznych wydawały się oczywiste, stąd też Związek Radziecki rozpoczął swoje własne prace w tym zakresie.