W następnych latach Zawisza (w dalszym ciągu pod dowództwem kpt. Frąszczaka) głównie odbywał rejsy bałtyckie, ale także i dalsze, jak np.: rejs do Wielkiej Brytanii (1966 – Londyn), rejs dookoła Islandii (1969), rejs na Wyspy Kanaryjskie (1970), ponowny rejs do Wielkiej Brytanii (1971 – Plymouth). W 1972 roku po raz pierwszy wziął udział w Operacji Żagiel, na trasie Helsinki – Falsterbo, zajmując 5. miejsce w klasie B, a w 1974 roku wziął udział w Operacji Żagiel ponownie. W 1976 roku Zawisza pożeglował do USA na obchody 200-lecia państwa.
Zimą 1979/1980 statek przeszedł gruntowny remont z m.in. wymianą pokładówki na przedłużoną nadbudówkę oraz modernizacją pomieszczeń. Silnik pomocniczy wymieniono na wysokoprężny nawrotny silnik Deutsche Werke Kiel 6Mu423, zamontowany pierwotnie na poniemieckim holowniku „Niedźwiedź” (dawnym dozorowcu pogranicza DP-86), o mocy 390 KM (wbrew rozpowszechnionej opinii, nie pochodził on z okrętu podwodnego).
thumb|left|Zawisza Czarny przy kei w Gdyni, widok od rufy thumb|left|Zawisza Czarny w Helu, maj 2015 r.