Andrzej Zientarski (ur. 30 listopada 1920 w Pleszewie, zm. 2 października 1992) – polski prawnik, sędzia, doktor nauk prawnych, historyk, w latach 1959–1977 prezes Zarządu Wojewódzkiego w Koszalinie i członek Zarządu Głównego Towarzystwa Wiedzy Powszechnej, założyciel i wieloletni członek Zarządu Klubu Inteligencji Katolickiej w Koszalinie.
Życiorys W rodzinnym Pleszewie ukończył szkołę powszechną i gimnazjum. Studia prawnicze rozpoczął w 1938 na Uniwersytecie Poznańskim. Po wybuchu wojny aresztowany, a następnie skierowany do obozów w Poznaniu i Łodzi. W lipcu 1941 wywieziony do Rzeszy i zatrudniony w charakterze robotnika przymusowego. W 1942 utworzył grupę tajnego nauczania w Ratyzbonie. Po wyzwoleniu w kwietniu 1945 podjął studia na Wydziale Prawno-Ekonomicznym Uniwersytetu w Tybindze.
Do Polski wrócił w 1947, kontynuując studia prawnicze na uniwersytecie w Poznaniu, które ukończył w 1949. Od 1950 zatrudniony w Sądzie Apelacyjnym w Poznaniu, jako aplikant. Od 1951 sędzia Sądu Rejonowego w Szczecinku, a od 1953 prezes tego Sądu. Od 1957 sędzia Sądu Wojewódzkiego w Koszalinie. Od 1982 sędzia Sądu Wojewódzkiego w Szczecinie.