Jako sędzia Sądu Wojewódzkiego delegowany do pracy w Okręgowej Komisji Badania Zbrodni Hitlerowskich w Koszalinie, następnie Okręgowej Komisji Badania Zbrodni Przeciwko Narodowi Polskiemu – Instytutu Pamięci Narodowej. W ramach pracy w Komisji przewodniczący zespołu badawczego zajmującego się wymiarem sprawiedliwości III Rzeszy. W latach 1988–1990 członek Rady Ochrony Pamięci Walk i Męczeństwa.
W 1979 obronił dysertację doktorską Represje gestapo wobec polskich robotników przymusowych na Pomorzu Zachodnim w latach 1939–1945 na Uniwersytecie im. Adama Mickiewicza w Poznaniu.
Na emeryturę przeszedł 31 października 1990. Jego synem jest Piotr Zientarski (ur. 1952).
Jego imieniem nazwano ulicę w Koszalinie.
Prace (wybór) Walki z najeźdźcą hitlerowskim i zbrodnie hitlerowskie na terenie woj.