Wyjaśnił, że początkowo wstąpił w szeregi armii republikańskiej skuszony możliwością zdobycia łupów, a dopiero później zrozumiał, iż walka ma inne, wyższe cele.
Udział w walkach o niepodległość Wenezueli Camejo był jednym ze 150 lansjerów, którzy uczestniczyli w bitwie pod Las Queseras del Medio. Za postawę w trakcie batalii został odznaczony Orderem Wyzwolenia Wenezueli. Podczas bitwy pod Carabobo, należał do jednego z pułków konnicy, wchodzącego w skład pierwszej dywizji, dowodzonej przez Jose Antonio Paeza.
Bitwę tę stoczono 24 czerwca 1821 r. Wojskami republikańskimi dowodził Boliwar, a na czele sił hiszpańskich stał feldmarszałek Miguel de la Torre. Rebelianci dysponowali przewagą liczebną. Mieli do dyspozycji 4000 żołnierzy piechoty oraz 2.500 jeźdźców. Tymczasem oddziały królewskie liczyły 5000 piechurów i nie posiadały wsparcia kawalerii.