Osiągnięcia zawodnicze Johnsona nie dorównały trenerskim, niemniej jednak zdobył siedem tytułów mistrza kraju w rozgrywkach American Tennis Association w grze mieszanej, mając za partnerkę Altheę Gibson (1948-1950 i 1952-1955). Wygrywał też inne turnieje w grze podwójnej i mieszanej. W 1950, wspólnie z synem Bobbym juniorem, stworzył pierwszą afroamerykańską parę uczestniczącą w mistrzostwach kraju w kategorii „ojciec i syn” w Erie (Pensylwania), będących oficjalnym turniejem pod auspicjami amerykańskiej federacji tenisowej.
Johnson zmarł 28 czerwca 1971. Nazywany ojcem chrzestnym tenisa afroamerykańskiego i w swojej pionierskiej pracy z lat 40. i 50. XX wieku porównywany do słynnego trenera z Florydy Nicka Bollettieriego, został pośmiertnie uhonorowany m.in. miejscem w Galerii Sławy stanu Wirginia (1972), jego imię nadano centrum zdrowia w Lynchburg, a dom wraz z kortem tenisowym wpisano do narodowego rejestru miejsc o znaczeniu historycznym (2002). Został także patronem turnieju organizowanego przez Virginia State University.