Radzieckie prace nad stworzeniem morskiego systemu balistycznego zapoczątkowane zostały rządowym dekretem z 26 stycznia 1954 r. Szefem programu systemu rakietowego D-1 ustanowiono kierownika biura konstrukcyjnego OKB-1 NII-88 Siergieja Korolowa. W latach 1953–1954 Korolow zaproponował morski wariant opracowanego przez OKB-1 pocisku R-11 na paliwo ciekłe – R-11FM ze zmienionymi składnikami paliwa oraz systemami kontroli i naprowadzania. Modyfikacje te zaowocowały między innymi zdolnością systemu nawigacyjnego pocisku do przyjęcia z okrętu danych startowych. Starty testowe R-11FM przeprowadzono w latach 1954–1955 na Czwartym Państwowym Poligonie Testowym w Kapustin Jarze. Po trzech startach z nieruchomego stanowiska, w celu symulowania ruchu, przeprowadzono start z poruszającej się platformy. Biuro OKB-1 opracowało procedurę startową pocisku z kanistra wynurzonego okrętu, w ramach której pocisk miał być podnoszony w górę, a następnie odpalany znad kanistra. Marynarka Wojenna ZSRR zażądała wprawdzie możliwości startu pocisku z okrętu zanurzonego, jednakże Korolow przeciwstawił się temu, twierdząc iż start z powierzchni nastąpi w krótszym czasie. Poza pociskiem program napotkał wiele problemów związanych m.in.