thumb|Okręt projektu 941 Radzieckie morskie systemy balistyczne — rozwój systemów rakietowych opartych na pociskach balistycznych wystrzeliwanych z pokładów okrętów podwodnych (SLBM), podczas zimnej wojny był jednym z pól wyścigu zbrojeń. Wyścig pomiędzy Stanami Zjednoczonymi i Związkiem Radzieckim w tym zakresie, od samego początku był w awangardzie postępu technologicznego związanego z rywalizacją dwóch supermocarstw i jednocześnie jednym z jego najsilniejszych motorów. Rywalizacja w zakresie morskich systemów rakietowych w obu państwach przyczyniała się do powstawania nowych gałęzi przemysłu, dostarczając także nowych technologii dla innych zastosowań – zarówno wojskowych, jak i cywilnych (w tym kosmicznych). Wyścig zbrojeń w zakresie systemów SLBM prowadzony był przez obydwa państwa z uwzględnieniem ich specyfik zarówno gospodarczych i naukowych, jak i polityczno-ideologicznych, a nawet kulturowych. Znajdowały one odbicie w każdym aspekcie budowanych przez USA i ZSRR systemów, począwszy od kwestii konstrukcyjnych, przez stopień automatyzacji aż po względy operacyjne i taktykę wykorzystania własnych systemów rakietowych. Powodowało to, że oba państwa nie rozwijały swoich systemów w identyczny sposób, jakkolwiek rozwój kolejnych generacji systemów był zawsze odpowiedzią na osiągnięcia i sposób działania rywala.

W kwestiach technologicznych różnice w podejściu obu państw znajdowały odbicie m.in. w stosowaniu przez Stany Zjednoczone zaawansowanych silników rakietowych na paliwo stałe, Związek Radziecki natomiast preferował pociski na paliwo ciekłe. Podczas gdy ZSRR dążył do jak największego stopnia automatyzacji okrętów, USA pokładały większe zaufanie w kontroli ludzi nad okrętami, w tym zwłaszcza ich reaktorami jądrowymi. Marynarka Wojenna Związku Radzieckiego przykładała dużą wagę do osiągów budowanych przez siebie okrętów, podczas gdy US Navy była bardziej zachowawcza w tym zakresie, większy natomiast nacisk kładąc na maksymalne wyciszenie jednostek. Mimo dzielących je różnic obydwa państwa były w najwyższym stopniu innowacyjne i tak jedno, jak i drugie państwo w różnych aspektach technicznych osiągało przewagę nad rywalem. Różnice te nie niweczyły jednakże podstawowego założenia obu państw – podwodne systemy balistyczne są najskuteczniejszą bronią strategicznego odstraszania nuklearnego. W konsekwencji takiego założenia – z wyjątkiem wczesnego okresu zimnej wojny – stanowiły podstawowy element ofensywny triady nuklearnej każdego z nich.

Geneza left|thumb|Pocisk V-2 Początki morskich pocisków balistycznych związane są z koncepcją morskiej wersji niemieckich pocisków V-2. Przed zakończeniem II wojny światowej, ta wersja pocisku znajdowała się w fazie rozwojowej. Na początku roku 1944 Klaus Riedel – członek załogi Peenemünde – zaproponował wystrzeliwanie pocisków V-2 na Wielką Brytanię z Morza Północnego, dokąd miały być holowane w kanistrach przez okręty podwodne. Kanistry V-2 miały około 32 metrów długości, 5,7 metra średnicy oraz wyporność 500 ton, obok jednego pocisku mieściły m.in. pomieszczenie osób obsługujących, pomieszczenie centrum bojowego, zbiornik paliwa rakietowego oraz zbiorniki balastowe. Jeden okręt podwodny mógł holować do trzech kanistrów. Planowane było także holowanie kanistrów przez Atlantyk, co miało umożliwić atak na – stanowiący główny cel na kontynencie amerykańskim – Nowy Jork. W ramach tej misji załoga kanistra podróżować miała na pokładzie okrętu podwodnego, po czym przed odpaleniem pocisku przejść miała do kanistra, dokonać tankowania pocisku i odpalić go. Projekt kanistrów ukończony został w sierpniu 1944 roku w stoczni Vulkan w Szczecinie, tam też rozpoczęte zostały prace budowlane kanistrów. W momencie zakończenia wojny, trzy kanistry były ukończone w 65–70 procentach, natomiast model prototypowy został przetestowany na wodach przybrzeżnych w pobliżu Peenemünde.

Po zakończeniu wojny duża grupa naukowców i konstruktorów programu V-2 została aresztowana, wielu z nich – w tym kierujący programem Wernher von Braun – zostało przewiezionych do USA, gdzie stanowili następnie trzon personalny programu balistycznego US Army. Związek Radziecki dla przechwyconych przez siebie niemieckich specjalistów programu V-2 utworzył pierwotnie ośrodek naukowo-badawczy Instytut Rabe w Bleicherode koło Nordhausen, gdzie mieli kontynuować swoją pracę. W ośrodku tym, obok Siergieja Korolowa, pod nadzorem pracował także jeden z przełożonych niemieckiego programu rakietowego w ośrodku Heeresversuchsanstalt w Peenemünde – Helmutt GroettrupJoel Carpenter, Project 1947: The Ghost Rockets . 22 października 1946 roku NKWD aresztowało jednak niemieckich naukowców wraz z rodzinami oraz specjalistami innych dziedzin techniki wojskowej, i tę grupę około pięciu tysięcy osób wywieziono w głąb ZSRR, gdzie mieli kontynuować swoje prace pod ścisłym nadzorem. W konsekwencji niemieccy konstruktorzy V-2 wnieśli znaczący wkład zarówno do amerykańskich, jak i radzieckich programów balistycznych.

Systemy pierwszej generacji Począwszy od października 1945 roku Wielka Brytania, USA oraz ZSRR rozpoczęły serię testów na zdobytych lub skompletowanych pociskach V-2, 6 września 1947 roku, "amerykański" V-2 został wystrzelony z pokładu lotniczego lotniskowca USS "Midway" (CV-41), co było pierwszym startem pocisku balistycznego z platformy mobilnej. Od tego momentu na liście priorytetów Marynarki Wojennej Stanów Zjednoczonych znalazły się guided missile ships, czyli okręty zdolne do przenoszenia i wystrzeliwania pocisków rakietowych. Pierwszymi tego typu okrętami miały być wielozadaniowe lotniskowce – przystosowane zarówno do przenoszenia broni balistycznej, jak i wykonywania normalnych dla tego typu jednostek zadań – a także nieukończony pancernik USS "Kentucky" (BB-66) oraz wielki krążownik USS "Hawaii" (CB-3). Zarówno Stany Zjednoczone, jak i Związek Radziecki znały niemiecką ideę podwodnych kanistrów, ale nie przejawiały wielkiego zainteresowania tą koncepcją, większe nadzieje pokładając w morskich pociskach samosterujących dla uderzeń dalekiego zasięgu. W Stanach Zjednoczonych nowo utworzone siły powietrzne (United States Air Force) prowadziły badania w zakresie technologii balistycznych, współzawodnicząc z kierowanym przez von Brauna programem US Army. W Związku Radzieckim program balistyczny prowadzony był pod nadzorem struktur rządowych, w tym zwłaszcza NKWD oraz Zarządu Artylerii Armii Czerwonej. W 1949 roku w ZSRR przygotowano wstępny projekt rakietowego okrętu podwodnego pod sygnaturą Projekt P-2, którego planowanym zadaniem było wykonywanie uderzeń na cele lądowe. Projekt opracowany został przez TsKB-18 (późniejsze biuro konstrukcyjne Rubin). Okręt miał zakładaną wyporność nawodną niemal 5400 ton, a przenosić miał 12 pocisków R-1 (radzieckich wersji V-2) oraz pocisków manewrujących Lastoczka. W realizacji programu tego okrętu napotkano jednak dużą liczbę problemów, których konstruktorzy nie zdołali pokonać, w tym m.in. problemy ze stabilizacją pocisku przed jego odpaleniem. W pierwszej fazie rozwoju morskich systemów rakietowych woda-ziemia zarówno ZSRR, jak i USA traktowały ten rodzaj broni jako broń wyłącznie taktyczną bez znaczenia strategicznego.

Radzieckie prace nad stworzeniem morskiego systemu balistycznego zapoczątkowane zostały rządowym dekretem z 26 stycznia 1954 r. Szefem programu systemu rakietowego D-1 ustanowiono kierownika biura konstrukcyjnego OKB-1 NII-88 Siergieja Korolowa. W latach 1953–1954 Korolow zaproponował morski wariant opracowanego przez OKB-1 pocisku R-11 na paliwo ciekłe – R-11FM ze zmienionymi składnikami paliwa oraz systemami kontroli i naprowadzania. Modyfikacje te zaowocowały między innymi zdolnością systemu nawigacyjnego pocisku do przyjęcia z okrętu danych startowych. Starty testowe R-11FM przeprowadzono w latach 1954–1955 na Czwartym Państwowym Poligonie Testowym w Kapustin Jarze. Po trzech startach z nieruchomego stanowiska, w celu symulowania ruchu, przeprowadzono start z poruszającej się platformy. Biuro OKB-1 opracowało procedurę startową pocisku z kanistra wynurzonego okrętu, w ramach której pocisk miał być podnoszony w górę, a następnie odpalany znad kanistra. Marynarka Wojenna ZSRR zażądała wprawdzie możliwości startu pocisku z okrętu zanurzonego, jednakże Korolow przeciwstawił się temu, twierdząc iż start z powierzchni nastąpi w krótszym czasie. Poza pociskiem program napotkał wiele problemów związanych m.in. z trudnością ustalenia dokładnej pozycji okrętu podwodnego oraz namiarów celu, bezpieczeństwem komunikacji i in., wszystkie one jednak zostały rozwiązane i do końca doku 1956 opracowano komplet dokumentów konstrukcyjnych.

thumb|Okręt projektu 611 (kod NATO: Zulu) Pierwszym na świecie okrętem podwodnym przenoszącym pociski balistyczne był radziecki okręt projektu 611 (Zulu) – B-67. Na okręcie tym, dwie pionowe wyrzutnie pocisków F-11FM umieszczono w powiększonym kiosku okrętu, rezygnując przy tym z części baterii elektrycznych w przedziałach znajdujących się pod kioskiem, a także kilku pomieszczeń oficerów, których przeniesiono do magazynu torpedowego. Pierwszy w historii start pocisku balistycznego z pokładu okrętu podwodnego miał miejsce 16 września 1955 roku. Wystrzelony ze znajdującego się na Morzu Białym z niezanurzonego B-67 pocisk R-11FM trafił w poligon testowy na Nowej Ziemi. W tym też roku rozpoczęto prace nad zmodyfikowaną wersją projektu 611, oznaczoną AW611. W 1959 roku pierwsze pociski R-11FM osiągnęły gotowość operacyjną, dając tym samym ZSRR miano pierwszego państwa uzbrojonego w wystrzeliwane z okrętu podwodnego pociski balistyczne. W trakcie regularnych patroli, pociski te nie były wyposażone w przeznaczone dla nich głowice nuklearne RDS-4 o mocy 10 kt, które przechowywane były na lądzie z możliwością zainstalowania w pociskach w razie zagrożenia atakiem. Tymczasem w 1955 roku Siergiej Korolow podjął decyzję o przeniesieniu prac nad pociskami balistycznymi dla okrętów podwodnych z OKB-1 do specjalnego biura konstrukcyjnego SKB-385 kierowanego przez Wiktora Makijewa, co pozwoliło Korolowowi skoncentrować się na strategicznych pociskach o większym zasięgu oraz programach kosmicznych. Po przeniesieniu programu pocisków dla okrętów podwodnych do SKB-385, biuro to rozpoczęło prace nad systemem rakietowym D-2, składającym się z nowego pocisku R-13 oraz nowej serii okrętów podwodnych projektu 629 (NATO: Golf). R-13 o zasięgu 650 km, napędzany był silnikiem na paliwo ciekłe i podobnie jak R-11 wystrzeliwany z powierzchni. Okręty dla których były przeznaczone, miały taki sam napęd spalinowo-elektryczny jak współczesne im okręty projektu 641 (kod NATO: Foxtrot). Skonstruowane w TsKB-16 pod kierunkiem Isanina okręty projektu 629 miały wyporność 2850 ton na powierzchni i mogły przenosić trzy pociski R-13.

thumb|left|Okręt projektu 629 (kod NATO: Golf) Wyrzutnie startowe tych pocisków przechodziły przez całą wysokość kadłuba wewnętrznego, wchodząc aż do kiosku, start zaś pocisków odbywał się na powierzchni, po ich podniesieniu ponad kiosk okrętu. Pierwsze pięć okrętów tego typu przenosiło pociski R-11FM, późniejsze – R-13. W czasie budowy pierwszych jednostek, TsKB-16 rozpoczęło rozwój systemu z małym reaktorem, który w okrętach projektu 629 zapewniać miał energię dla ładowania akumulatorów, eliminując konieczność użycia w tym celu silników spalinowych, program ten został jednak przerwany. okrętem prototypowym projektu 629 był B-41 (oznaczony później K-79), który wybudowany został w Siewierodwińsku, dostarczony marynarce wojennej w roku 1959. W ciągu następnych trzech lat stocznie w Siewierodwińsku i Komsomolsku zbudowały 22 okręty tego projektu. Wybudowane w ostatniej z tych stoczni sekcje dwóch dodatkowych jednostek zostały przekazane Chinom, gdzie następnie jedna z nich została złożona w Darien, przyjmując oznaczenie 035. Druga jednostka nigdy jednak nie została skompletowana.